由于很多回答对半兽人有诸多误解，我接下来要说的内容并不完全切合原题。我发现有关于精灵一族的系统介绍（如中土世界的精灵是怎么划分的?-王澍的回答），但并没有关于半兽人的较为完整的介绍，所以借此问题想稍作梳理。
我将同时参考原着和电影，且不限于《霍比特人》。其中涉及到诸多史料和分析，不可避免会有疏漏，请广大魔戒迷们不吝赐教。
一、起源
半兽人，在《霍比特人》中常称作哥布林（Goblin），而在《魔戒》系列中被称作半兽人（Orc）。在设定中，精灵和人类由一如（即伊露维塔）创造，矮人由维拉之一奥力创造，并由伊露维塔赋予灵魂和生命力（这是只有伊露维塔具有的能力）；而半兽人，不是一个自然的造物。
根据来源于《精灵宝钻》的上文，魔苟斯，又称米尔寇，掳掠了精灵并将之扭曲成半兽人，因为魔苟斯无法创造出有生命的东西；不过也有另一种说法，即半兽人是魔苟斯模仿精灵自行创造的无灵魂有机体。比如维基百科。
在某些故事中，米尔寇掳走一些精灵，将之折磨并扭曲成半兽人。《魔戒》电影版中采纳这一说：萨鲁曼向强兽人表示半兽人由精灵扭曲而成（原书没有这一剧情）；但在另外一些版本，米尔寇（和之后的索伦）自行创作半兽人这种无灵魂有机体，《精灵宝钻》采用这个版本，这也可以说明为什么战争中，米尔寇或索伦一旦败亡，他们的意志就会崩溃（因为自身没有灵魂又没有人操纵）；不过托尔金又多写一个版本以更合逻辑：半兽人是米尔寇模仿精灵而制作的失败品。所以中土大陆的人民与半兽人对战时不会有道德问题，因为半兽人不算是生命，他们杀死半兽人不会同情和内疚。在托尔金的《精灵宝钻》中，米尔寇设计之半兽人是对精灵拙劣可笑的模仿，但没有说明半兽人有没有灵魂，所以半兽人的来源不能划一而就。
令人疑惑的是，这段话其实与上文贴出的《精灵宝钻》原文恰好相反。我个人认同初始的半兽人是被扭曲的精灵这一说法。
更新：
关于半兽人的起源，我以上的说法目前看来并不准确，强烈推荐大家看这个答案：《指环王》里的半兽人是怎么产生的？-王澍的回答
二、特征
托尔金将半兽人描述为一个比人矮小、丑陋而性情凶残的种族。虽然它们并不愚蠢，但却经常被认为是野蛮、原始；不知礼节、只知毁灭的生物。它们行动迟缓但擅长战斗，甚至能徒手攀上岩墙石柱跟天花板，在托尔金的一些作品中，它们被描述成了纯粹的战争机器。
以及
Orc容貌丑陋，性格凶暴，寿命短，畏惧日光（但仍可在白昼活动），对制造武器特别感兴趣。另外Orc体型迥异，也有少数较人类高大者，有一说，他们也混进了食人妖的血统。
这两段源自维基百科的话基本概括了半兽人的特征。
半兽人的种类非常多，体态从矮小灵活到高大威猛不等，服饰和装备的变化也非常繁多，这从电影版可以看出许多。
——《霍比特人1》中洞穴里的矮小半兽人，称之为哥布林更准确一些。
——《霍比特人2》中多尔哥多的半兽人，装备相比于《魔戒》系列比较简单，因为多尔哥多此时没有日后魔多和艾辛格强大的工业和制造业实力。
——《魔戒1》中莫瑞亚内的半兽人，可见洞**的半兽人一般都十分矮小灵活，善攀爬。
——《魔戒1》在波罗莫牺牲前的片段。这里出现的准确地说不是Orc，而是强兽人（Uruk-hai）。
半兽人出现了很多的变种，比如和食人妖进行杂交等。强兽人由萨鲁曼改造而成，身型和战力远强于一般的半兽人，也强于一般的人类和矮人战士，不畏惧日光，装备精良。
——《魔戒2》的一个赶路的片段。非常好地对比了Uruk-hai和Orc。上面的Uruk-hai只效忠于萨鲁曼，而下面的Orc则多效忠于索伦。
——《魔戒3》帕兰诺平原战役片段。
——《魔戒3》西力斯昂哥之塔内的片段。
半兽人之间有悠久的内讧历史，尤其是不同部族之间互相厌恶互相拆台，某种程度上严重抵消了半兽人的集团战力和数量优势。但就如同精灵和矮人在孤山前剑拔弩张，看到半兽人就团结一心一样，半兽人憎恨精灵胜于任何物种，内讧中的半兽人也会团结一致对抗前来挑衅的精灵、人类和矮人。
更新-1：
关于Goblin和Orc引起了一些争议，很多人认为它们是两个完全不同的物种。我不太记得看过哪篇文章中的分析，该作者认为Goblin和Orc仅仅是托尔金的一次较为显着的用词变化，并非是不同的物种，我个人倾向于支持这种观点。
我的理解是这样的：《霍比特人》中出现的基本都是Goblin，并无Orc一词出现，而《魔戒》中则完全反过来，出现的都是Orc；我所读过的中译本将之翻译成同一个词，想必译者也是类似的看法；而且在两本书中对它们的描述十分类似，比方说他们的效忠对象和行为方式；尤其是在五军之战中，书中曾简单提及了Goblin在河谷镇和幽暗森林的分布，与《魔戒》中的Orc其实是一脉相承的。
更新-2：
知友@pamphy
在评论中提到：
orc和golbin是一样的，tolkien在thehobbit第一章之前的一节（用rune写的标题）有解释：
OrcisnotanEnglishword.Itoccursinoneortwoplacesbutisusuallytranslatedgolbin(orhobgoblinforthelargerkinds).
托尔金本人的话应该可以终结这一争论了。
三、组织形式
半兽人诞生于魔苟斯之手，也受魔苟斯的驱使，他们也许憎恶魔苟斯，但没有自主选择的权利。在魔苟斯败亡后，则四分五裂各自为政，在不同的地区形成小的群落；后来在魔苟斯麾下大将索伦的召唤下陆续归入索伦的部下。
但是，半兽人似乎较少成为索伦的高级将领（在可查阅的资料中阿索格是级别比较高的一例；电影中也塑造了一两个半兽人指挥官形象），更多是军队的中坚力量，或者扮演炮灰的角色；而在最重大的行动中，索伦还是更依靠戒灵等具有特殊能力的生物，或者经过改良的食人妖等超然体魄的怪兽。
半兽人热爱破坏胜于一切，但在首领的指挥下，他们可以成为非常好的铸造者，以极快的速度完成战备。